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Titre : Actionneurs intelligents Type de document : texte imprimé Auteurs : STAROSWIECKI Marcel, Editeur : Paris : Hermes. Année de publication : 1994 Importance : 217p Présentation : couv.illi.fig.tab.ind.bib Format : 23.5×15.5cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-86601-439-1 Note générale : Partie 1. Expression des besoins 1. L'actionneur, objet finalisé Le modèle fonctionnel d'un actionneur - Le modèle de comportement - Performances d'un actionneur - Limitations des performances - Amélioration des performances 2. L'actionneur, constituant d'un système d'automatisation Les fonctions d'un SAP - Les services du système d'automatisation - Intégration des services : le Système d'Exploitation du Processus - Distribution du SEP et instruments de terrain - Capteurs et actionneurs intelligents 3. Cycle de vie de l'actionneur intelligent Le diagramme Faire Vivre - Décomposition de Faire Vivre - Décomposition de Concevoir - Décomposition de Produire et Commercialiser - Décomposition d'Utiliser Partie 2. Vers un modèle générique d'actionneur intelligent 4. Architecture matérielle de l'actionneur intelligent Activité Actionner - Activité Mesurer - Activité Traiter - Activité Communiquer 5. Modèle externe d'un actionneur intelligent Services - Organisation des services - Langage et protocole de commande - Gestion des services 6. Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent Le diagramme Fonctionner - Décomposition du diagramme Fonctionner - Décomposition du diagramme Interfacer en entrée - Décomposition du diagramme Agir - Décomposition du diagramme Interfacer en sortie - Décomposition du diagramme Gérer l'application - Décomposition du diagramme Réaliser l'application - Décomposition du diagramme Gérer les modes de marche - Décomposition du diagramme Gérer les activités - Décomposition du diagramme Mesurer - Décomposition du diagramme Traiter - Décomposition du diagramme Actionner 7. Application à une vanne intelligente Architecture matérielle - Architecture fonctionnelle - Modèle externe Conclusion générale - Index - Bibliographie
Langues : Français (fre) Langues originales : Français (fre) Index. décimale : 621 Physique appliquée Résumé : Dès le début des années 80, certains constructeurs ont commencé à fournir des capteurs dits " intelligents ", intégrant des capacités de paramétrisation et de communication. Les actionneurs intelligents sont arrivés quelques années plus tard, à un moment où les réflexions relatives aux besoins des utilisateurs et aux réseaux de terrain commençaient à se structurer. L'ouvrage Actionneurs Intelligents résulte d'un ensemble de travaux visant à construire une description formelle et structurée de ces équipements, pour en assurer l'interopérabilité et l'interchangeabilité. La première partie considère les actionneurs intelligents à travers un triple point de vue : objets finalisés, constituants d'un système, objets industriels. La deuxième partie en construit un modèle générique. Là encore, trois points de vue complémentaires sont proposés : architecture matérielle, modèle externe, modèle interne. L'exemple d'une vanne intelligente illustre cette modélisation… Actionneurs intelligents [texte imprimé] / STAROSWIECKI Marcel, . - Paris : Hermes., 1994 . - 217p : couv.illi.fig.tab.ind.bib ; 23.5×15.5cm.
ISBN : 978-2-86601-439-1
Partie 1. Expression des besoins 1. L'actionneur, objet finalisé Le modèle fonctionnel d'un actionneur - Le modèle de comportement - Performances d'un actionneur - Limitations des performances - Amélioration des performances 2. L'actionneur, constituant d'un système d'automatisation Les fonctions d'un SAP - Les services du système d'automatisation - Intégration des services : le Système d'Exploitation du Processus - Distribution du SEP et instruments de terrain - Capteurs et actionneurs intelligents 3. Cycle de vie de l'actionneur intelligent Le diagramme Faire Vivre - Décomposition de Faire Vivre - Décomposition de Concevoir - Décomposition de Produire et Commercialiser - Décomposition d'Utiliser Partie 2. Vers un modèle générique d'actionneur intelligent 4. Architecture matérielle de l'actionneur intelligent Activité Actionner - Activité Mesurer - Activité Traiter - Activité Communiquer 5. Modèle externe d'un actionneur intelligent Services - Organisation des services - Langage et protocole de commande - Gestion des services 6. Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent Le diagramme Fonctionner - Décomposition du diagramme Fonctionner - Décomposition du diagramme Interfacer en entrée - Décomposition du diagramme Agir - Décomposition du diagramme Interfacer en sortie - Décomposition du diagramme Gérer l'application - Décomposition du diagramme Réaliser l'application - Décomposition du diagramme Gérer les modes de marche - Décomposition du diagramme Gérer les activités - Décomposition du diagramme Mesurer - Décomposition du diagramme Traiter - Décomposition du diagramme Actionner 7. Application à une vanne intelligente Architecture matérielle - Architecture fonctionnelle - Modèle externe Conclusion générale - Index - Bibliographie
Langues : Français (fre) Langues originales : Français (fre)
Index. décimale : 621 Physique appliquée Résumé : Dès le début des années 80, certains constructeurs ont commencé à fournir des capteurs dits " intelligents ", intégrant des capacités de paramétrisation et de communication. Les actionneurs intelligents sont arrivés quelques années plus tard, à un moment où les réflexions relatives aux besoins des utilisateurs et aux réseaux de terrain commençaient à se structurer. L'ouvrage Actionneurs Intelligents résulte d'un ensemble de travaux visant à construire une description formelle et structurée de ces équipements, pour en assurer l'interopérabilité et l'interchangeabilité. La première partie considère les actionneurs intelligents à travers un triple point de vue : objets finalisés, constituants d'un système, objets industriels. La deuxième partie en construit un modèle générique. Là encore, trois points de vue complémentaires sont proposés : architecture matérielle, modèle externe, modèle interne. L'exemple d'une vanne intelligente illustre cette modélisation… Exemplaires (1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 99/58804 L/621.379 Livre Bibliothèque Science et Technologie indéterminé Exclu du prêt
Titre : Automatique avancée 1 : Techniques d'identification et d'estimation Type de document : texte imprimé Auteurs : Raymond Hanus, Editeur : Paris : Hermes. Année de publication : 2007 Collection : Série Automatique Importance : 292 p Présentation : couv.illi.fig.bib.ind Format : 23×15.5 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-1701-0 Langues : Français (fre) Langues originales : Français (fre) Index. décimale : 621 Physique appliquée Résumé :
"Cet ouvrage constitue le premier volume de la série Automatique avancée. Il porte sur la modélisation et l'estimation paramétrique des systèmes. Il est divisé en trois parties : la première partie est consacrée à la définition des principes généraux relatifs à la modélisation des systèmes et à quelques rappels de mathématiques et de statistiques. Cette partie met l'accent sur la méthodologie et passe en revue différentes classes de modèles. Quelques outils statistiques et résultats concernant les dérivées vectorielles et matricielles sont présentés. La deuxième partie expose les méthodes d'estimation paramétriques de différents systèmes, allant des plus simples aux plus compliqués. Sont ainsi étudiées les propriétés des méthodes des moindres carrés, du maximum de vraisemblance, des filtres récurrents, des observateurs d'état dont le filtre de Kalman , la dernière partie d'Automatique avancée 1 s'intéresse à la mise en oeuvre de la théorie développée précédemment. Ce livre montre enfin comment tenir compte des liaisons unilatérales et bilatérales et fournit quelques tests statistiques permettant de vérifier a posteriori les hypothèses qui avaient été faites.
T.M
"" Préambule
"" Principes généraux de la modélisation et rappels mathématiques
"" Méthodes d'estimation paramétrique
"" Mise en oeuvre
"" Annexes
"" Bibliographie
"
Note de contenu :
PRINCIPES GÉNÉRAUX DE LA MODÉLISATION ET RAPPELS MATHÉMATIQUES. Chapitre 1. Considérations générales sur la modélisation. Chapitre 2. Classes de modèles. Chapitre 3. Modélisation et approximation. Chapitre 4. Dérivées vectorielles. MÉTHODES D'ESTIMATION PARAMÉTRIQUE. Chapitre 5. Méthode des moindres carrés (M.C.). Chapitre 6. M.C. (cas vectoriel). Chapitre 7. M.C. (approximations non linéaires). Chapitre 8. M.C. (approximations évolutives). Chapitre 9. M.C. (erreurs systématiques sur les mesures). Chapitre 10. M.C. (erreurs aléatoires sur les mesures). Chapitre 11. Méthode du maximum de vraisemblance (M.V.). Chapitre 12. Filtres récurrents (Modèles de Box et Jenkins). Chapitre 13. Observateurs d'état. Chapitre 14. Filtres de Kalman. Chapitre 15. Trajectoire modale et états modaux. MISES EN ŒUVRE. Chapitre 16. Algorithmes de résolution. Chapitre 17. Liaisons sur les paramètres. Chapitre 18. Méthodes d'optimisation. Chapitre 19. Tests d'hypothèse. Annexes. Bibliographie.
Automatique avancée 1 : Techniques d'identification et d'estimation [texte imprimé] / Raymond Hanus, . - Paris : Hermes., 2007 . - 292 p : couv.illi.fig.bib.ind ; 23×15.5 cm. - (Série Automatique) .
ISBN : 978-2-7462-1701-0
Langues : Français (fre) Langues originales : Français (fre)
Index. décimale : 621 Physique appliquée Résumé :
"Cet ouvrage constitue le premier volume de la série Automatique avancée. Il porte sur la modélisation et l'estimation paramétrique des systèmes. Il est divisé en trois parties : la première partie est consacrée à la définition des principes généraux relatifs à la modélisation des systèmes et à quelques rappels de mathématiques et de statistiques. Cette partie met l'accent sur la méthodologie et passe en revue différentes classes de modèles. Quelques outils statistiques et résultats concernant les dérivées vectorielles et matricielles sont présentés. La deuxième partie expose les méthodes d'estimation paramétriques de différents systèmes, allant des plus simples aux plus compliqués. Sont ainsi étudiées les propriétés des méthodes des moindres carrés, du maximum de vraisemblance, des filtres récurrents, des observateurs d'état dont le filtre de Kalman , la dernière partie d'Automatique avancée 1 s'intéresse à la mise en oeuvre de la théorie développée précédemment. Ce livre montre enfin comment tenir compte des liaisons unilatérales et bilatérales et fournit quelques tests statistiques permettant de vérifier a posteriori les hypothèses qui avaient été faites.
T.M
"" Préambule
"" Principes généraux de la modélisation et rappels mathématiques
"" Méthodes d'estimation paramétrique
"" Mise en oeuvre
"" Annexes
"" Bibliographie
"
Note de contenu :
PRINCIPES GÉNÉRAUX DE LA MODÉLISATION ET RAPPELS MATHÉMATIQUES. Chapitre 1. Considérations générales sur la modélisation. Chapitre 2. Classes de modèles. Chapitre 3. Modélisation et approximation. Chapitre 4. Dérivées vectorielles. MÉTHODES D'ESTIMATION PARAMÉTRIQUE. Chapitre 5. Méthode des moindres carrés (M.C.). Chapitre 6. M.C. (cas vectoriel). Chapitre 7. M.C. (approximations non linéaires). Chapitre 8. M.C. (approximations évolutives). Chapitre 9. M.C. (erreurs systématiques sur les mesures). Chapitre 10. M.C. (erreurs aléatoires sur les mesures). Chapitre 11. Méthode du maximum de vraisemblance (M.V.). Chapitre 12. Filtres récurrents (Modèles de Box et Jenkins). Chapitre 13. Observateurs d'état. Chapitre 14. Filtres de Kalman. Chapitre 15. Trajectoire modale et états modaux. MISES EN ŒUVRE. Chapitre 16. Algorithmes de résolution. Chapitre 17. Liaisons sur les paramètres. Chapitre 18. Méthodes d'optimisation. Chapitre 19. Tests d'hypothèse. Annexes. Bibliographie.
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 10/158973 L/621.881 Livre Bibliothèque Science et Technologie indéterminé Exclu du prêt 10/158974 L/621.881 Livre Bibliothèque Science et Technologie indéterminé Disponible 14/224486 L/621.881 Livre Bibliothèque Science et Technologie indéterminé Disponible
Titre : Automatique avancée 2 : Commande des systèmes non linéaires Type de document : texte imprimé Auteurs : Raymond Hanus, Editeur : Paris : Hermes. Année de publication : 2007 Collection : Série Automatique Importance : 273 p Présentation : couv.illi.fig..ind Format : 23×15.5 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-1702-7 Langues : Français (fre) Langues originales : Français (fre) Index. décimale : 621 Physique appliquée Résumé :
"Cet ouvrage constitue le deuxième volume de la série Automatique avancée et traite la commande des systèmes non linéaires. Il s'intéresse d'abord aux méthodes classiques d'analyse et de synthèse graphiques des systèmes non linéaires, c'est-à -dire à la méthode du plan de phase et aux fonctions de description (en mettant plus particulièrement l'accent sur l'influence des termes continus des signaux). Automatique avancée 2 aborde ensuite une approche plus théorique des systèmes non linéaires. Il fournit l'essentiel de la théorie dite de Liapounov et s'intéresse plus à la pratique de cette théorie qu'à la description de toutes les bases mathématiques. Ce livre présente également les méthodes d'anti-emballement des régulateurs, aspect souvent négligé dans les ouvrages de référence. Enfin, il se consacre à quelques méthodes de linéarisations externes des systèmes non linéaires…
T.M
"" Méthode du plan de phase
"" Fonctions de description
"" Introduction à la théorie de Liapounov
"" Méthodes d'anti-emballement
"" Linéarisation externe
"" Bibliographie
"" Index
"
Note de contenu :
Chapitre 1. Méthode du plan de phase. 1.1. Principe de la méthode. 1.2. Méthode des isoclines. 1.3. Linéarisation autour d'un point d'équilibre. 1.4. Méthode de séparation des variables. 1.5. Systèmes classiques. 1.6. Synthèse de régulateurs. Chapitre 2. Fonctions de description. 2.1. Introduction. 2.2. Opérateurs non linéaires élémentaires. 2.3. Non-linéarités classiques sans hystérésis. 2.4. Non-linéarités classiques avec hystérésis. 2.5. Utilisation des fonctions de description. Chapitre 3. Introduction à la théorie de Liapounov. 3.1. Définitions de différentes formes de stabilité. 3.2. Définitions de positivité et de monotonicité de fonctions. 3.3. Théorèmes de stabilité. 3.4. Détermination de fonctions de Liapounov. 3.5. Étude de cas. 3.6. Application à la théorie des modes glissants. Chapitre 4. Méthodes d'anti-emballement. 4.1. Considérations générales. 4.2. Méthodes d'anti-emballement empiriques. 4.3. Méthodes d'anti-emballement systématiques. 4.4. Étude comparative de différentes méthodes d'anti-emballement. 4.5. Extensions de la méthode du conditionnement. 4.6. Critères de comparaison. 4.7. Mise en oeuvre des méthodes d'anti-emballement à rétroaction. 4.8. Dispositifs d'anti-emballement prévisionnel. Chapitre 5. Linéarisation externe. 5.1. Introduction. 5.2. Système non linéaire compensable. 5.3. Système auxiliaire linéaire. 5.4. Régulateur auxiliaire linéaire. 5.5. Régulateur non linéaire. 5.6. Observateur d'état. 5.7. Linéarisation externe et anti-emballement. 5.8. Exemples. Bibliographie. Index
Automatique avancée 2 : Commande des systèmes non linéaires [texte imprimé] / Raymond Hanus, . - Paris : Hermes., 2007 . - 273 p : couv.illi.fig..ind ; 23×15.5 cm. - (Série Automatique) .
ISBN : 978-2-7462-1702-7
Langues : Français (fre) Langues originales : Français (fre)
Index. décimale : 621 Physique appliquée Résumé :
"Cet ouvrage constitue le deuxième volume de la série Automatique avancée et traite la commande des systèmes non linéaires. Il s'intéresse d'abord aux méthodes classiques d'analyse et de synthèse graphiques des systèmes non linéaires, c'est-à -dire à la méthode du plan de phase et aux fonctions de description (en mettant plus particulièrement l'accent sur l'influence des termes continus des signaux). Automatique avancée 2 aborde ensuite une approche plus théorique des systèmes non linéaires. Il fournit l'essentiel de la théorie dite de Liapounov et s'intéresse plus à la pratique de cette théorie qu'à la description de toutes les bases mathématiques. Ce livre présente également les méthodes d'anti-emballement des régulateurs, aspect souvent négligé dans les ouvrages de référence. Enfin, il se consacre à quelques méthodes de linéarisations externes des systèmes non linéaires…
T.M
"" Méthode du plan de phase
"" Fonctions de description
"" Introduction à la théorie de Liapounov
"" Méthodes d'anti-emballement
"" Linéarisation externe
"" Bibliographie
"" Index
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Note de contenu :
Chapitre 1. Méthode du plan de phase. 1.1. Principe de la méthode. 1.2. Méthode des isoclines. 1.3. Linéarisation autour d'un point d'équilibre. 1.4. Méthode de séparation des variables. 1.5. Systèmes classiques. 1.6. Synthèse de régulateurs. Chapitre 2. Fonctions de description. 2.1. Introduction. 2.2. Opérateurs non linéaires élémentaires. 2.3. Non-linéarités classiques sans hystérésis. 2.4. Non-linéarités classiques avec hystérésis. 2.5. Utilisation des fonctions de description. Chapitre 3. Introduction à la théorie de Liapounov. 3.1. Définitions de différentes formes de stabilité. 3.2. Définitions de positivité et de monotonicité de fonctions. 3.3. Théorèmes de stabilité. 3.4. Détermination de fonctions de Liapounov. 3.5. Étude de cas. 3.6. Application à la théorie des modes glissants. Chapitre 4. Méthodes d'anti-emballement. 4.1. Considérations générales. 4.2. Méthodes d'anti-emballement empiriques. 4.3. Méthodes d'anti-emballement systématiques. 4.4. Étude comparative de différentes méthodes d'anti-emballement. 4.5. Extensions de la méthode du conditionnement. 4.6. Critères de comparaison. 4.7. Mise en oeuvre des méthodes d'anti-emballement à rétroaction. 4.8. Dispositifs d'anti-emballement prévisionnel. Chapitre 5. Linéarisation externe. 5.1. Introduction. 5.2. Système non linéaire compensable. 5.3. Système auxiliaire linéaire. 5.4. Régulateur auxiliaire linéaire. 5.5. Régulateur non linéaire. 5.6. Observateur d'état. 5.7. Linéarisation externe et anti-emballement. 5.8. Exemples. Bibliographie. Index
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 10/158976 L/621.882 Livre Bibliothèque Science et Technologie indéterminé Exclu du prêt 10/158977 L/621.882 Livre Bibliothèque Science et Technologie indéterminé Disponible 14/224487 L/621.882 Livre Bibliothèque Science et Technologie indéterminé Disponible
Titre : Automatique avancée 3 : Asservissements et commande des robots Type de document : texte imprimé Auteurs : Raymond Hanus, Editeur : Paris : Hermes. Année de publication : 2007 Collection : Série Automatique Importance : 190 p Présentation : couv.illi.fig.bib.ind Format : 23×15.5 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-1703-4 Langues : Français (fre) Langues originales : Français (fre) Index. décimale : 621 Physique appliquée Résumé :
"Cet ouvrage constitue le troisième volume de la série Automatique avancée. Il porte sur les asservissements et la commande des robots. Il est divisé en deux parties : la première partie s'intéresse à l'essentiel de la modélisation d'un système articulé, en particulier aux modèles cinématiques des robots, aux modèles dynamiques (Euler-Lagrange et Newton-Euler) et à quelques méthodes de générations de trajectoires dans l'espace articulaire et dans l'espace opérationnel , la seconde partie est consacrée à la commande des robots par la méthode dite des couples calculés. Ce livre fournit des solutions de synthèses continues et des solutions de synthèses échantillonnées bloquées. Il montre comment il est possible de construire des algorithmes de conduite de plus en plus précis. Ce volume 3 se termine par quelques annexes relatives aux propriétés des matrices antisymétriques, des matrices unitaires, des matrices de transformation homogène et à des rappels concernant la dynamique d'un corps rigide…
T.M
"" Principes généraux de la commande d'un robot
o La modélisation des robots
o Modèles dynamique
o Génération de trajectoires
"" La commande des robots
o Suivi de trajectoires (cas échantilloné-bloqué)
o Commande dynamique
o Suivi de trajectoires dans l'espace opérationnel
"" Annexes
"
Note de contenu :
Principes généraux de la commande d'un robot. Introduction. Niveaux de régulation. La modélisation des robots. Modèles cinématiques. Définitions. Matrice jacobienne et vitesses. Matrice jacobienne et forces. Tenseur hessien. Exemples de modèles cinématiques. Paramètres de Denavit-Hartenberg. Transformations homogènes : formes globales , formes récurrentes. Positions, vitesses, accélérations. Modèles dynamique. Définitions. Exemple de modèle dynamique. Formalisme d'Euler-Lagrange. Formalisme de Newton-Euler. Modèle dynamique en variables d'état. Application au robot planaire.Génération de trajectoires. Considérations générales. Trajectoires dans l'espace de configuration. Trajectoires dans l'espace de la tâche. La commande des robots. Suivi de trajectoires (cas continu). Exposé du problème. Modèle auxiliaire. Régulation modale sans astatisme. Régulation modale avec astatisme. Dégénérescences de la loi de réglage. Suivi de trajectoires (cas échantilloné-bloqué). Exposé du problème. Système auxiliaire échantilloné-bloqué. Régulation modale sans astatisme. Régulation modale avec astatisme. Dégénérescences de la loi de réglage. Commande dynamique. Principe. Modèle dynamique inverse analogique. Reconstruction par des moyens numériques. Niveaux d'approximations du modèle dynamique de Lagrange. Niveaux d'approximations du modèle de Newton. Suivi de trajectoires dans l'espace opérationnel. Exposé du problème. Méthode du modèle cinématique inverse. Méthode dite du jacobien inverse. Méthode dite du jacobien transposé. Méthode exacte. Annexes. Matrices antisymétriques et matrices unitaires. Matrices de transformation homogènes. Rappels sur la dynamique d'un corps rigide. Programmes en langage symbolique. Bibliographie. Index.
Automatique avancée 3 : Asservissements et commande des robots [texte imprimé] / Raymond Hanus, . - Paris : Hermes., 2007 . - 190 p : couv.illi.fig.bib.ind ; 23×15.5 cm. - (Série Automatique) .
ISBN : 978-2-7462-1703-4
Langues : Français (fre) Langues originales : Français (fre)
Index. décimale : 621 Physique appliquée Résumé :
"Cet ouvrage constitue le troisième volume de la série Automatique avancée. Il porte sur les asservissements et la commande des robots. Il est divisé en deux parties : la première partie s'intéresse à l'essentiel de la modélisation d'un système articulé, en particulier aux modèles cinématiques des robots, aux modèles dynamiques (Euler-Lagrange et Newton-Euler) et à quelques méthodes de générations de trajectoires dans l'espace articulaire et dans l'espace opérationnel , la seconde partie est consacrée à la commande des robots par la méthode dite des couples calculés. Ce livre fournit des solutions de synthèses continues et des solutions de synthèses échantillonnées bloquées. Il montre comment il est possible de construire des algorithmes de conduite de plus en plus précis. Ce volume 3 se termine par quelques annexes relatives aux propriétés des matrices antisymétriques, des matrices unitaires, des matrices de transformation homogène et à des rappels concernant la dynamique d'un corps rigide…
T.M
"" Principes généraux de la commande d'un robot
o La modélisation des robots
o Modèles dynamique
o Génération de trajectoires
"" La commande des robots
o Suivi de trajectoires (cas échantilloné-bloqué)
o Commande dynamique
o Suivi de trajectoires dans l'espace opérationnel
"" Annexes
"
Note de contenu :
Principes généraux de la commande d'un robot. Introduction. Niveaux de régulation. La modélisation des robots. Modèles cinématiques. Définitions. Matrice jacobienne et vitesses. Matrice jacobienne et forces. Tenseur hessien. Exemples de modèles cinématiques. Paramètres de Denavit-Hartenberg. Transformations homogènes : formes globales , formes récurrentes. Positions, vitesses, accélérations. Modèles dynamique. Définitions. Exemple de modèle dynamique. Formalisme d'Euler-Lagrange. Formalisme de Newton-Euler. Modèle dynamique en variables d'état. Application au robot planaire.Génération de trajectoires. Considérations générales. Trajectoires dans l'espace de configuration. Trajectoires dans l'espace de la tâche. La commande des robots. Suivi de trajectoires (cas continu). Exposé du problème. Modèle auxiliaire. Régulation modale sans astatisme. Régulation modale avec astatisme. Dégénérescences de la loi de réglage. Suivi de trajectoires (cas échantilloné-bloqué). Exposé du problème. Système auxiliaire échantilloné-bloqué. Régulation modale sans astatisme. Régulation modale avec astatisme. Dégénérescences de la loi de réglage. Commande dynamique. Principe. Modèle dynamique inverse analogique. Reconstruction par des moyens numériques. Niveaux d'approximations du modèle dynamique de Lagrange. Niveaux d'approximations du modèle de Newton. Suivi de trajectoires dans l'espace opérationnel. Exposé du problème. Méthode du modèle cinématique inverse. Méthode dite du jacobien inverse. Méthode dite du jacobien transposé. Méthode exacte. Annexes. Matrices antisymétriques et matrices unitaires. Matrices de transformation homogènes. Rappels sur la dynamique d'un corps rigide. Programmes en langage symbolique. Bibliographie. Index.
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 10/158979 L/621.883 Livre Bibliothèque Science et Technologie indéterminé Exclu du prêt 10/158980 L/621.883 Livre Bibliothèque Science et Technologie indéterminé Disponible 14/224488 L/621.883 Livre Bibliothèque Science et Technologie indéterminé Disponible
Titre : Champs et équations en électromagnétisme : électromagnétisme et éléments finis 1 Type de document : texte imprimé Auteurs : Gérard Meunier, Editeur : Paris : Hermes. Année de publication : 2003 Collection : Traité des nouvelles technologies Importance : 295p Présentation : couv.ill.fig.ind Format : 24x16 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0588-8 Langues : Français (fre) Langues originales : Français (fre) Index. décimale : 621 Physique appliquée Champs et équations en électromagnétisme : électromagnétisme et éléments finis 1 [texte imprimé] / Gérard Meunier, . - Paris : Hermes., 2003 . - 295p : couv.ill.fig.ind ; 24x16 cm. - (Traité des nouvelles technologies) .
ISBN : 978-2-7462-0588-8
Langues : Français (fre) Langues originales : Français (fre)
Index. décimale : 621 Physique appliquée Exemplaires (1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité 12/196092 L/621.1017 Livre Bibliothèque Science et Technologie indéterminé Exclu du prêt PermalinkPermalinkPermalinkLa distribution d'énergie électrique en présence de production décentralisée / Nourdine Hadjsaid
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